实时优化: 链路延迟计算

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一般来说在互联网开发上, 让我们我们采用Distributed Systems Tracing(比如说Google Dapper), 来追踪一次服务调用的链路延迟.

但是对机器人守护应用应用程序来说, 是不地处"服务调用"的概念的. 链路上肯能大每段守护应用应用程序时会time-based, 对数据时会buffer的形式来使用. 无法建立上下游的关联.

stop链路如下, 从决策一个劲到底盘:

换种思路, 着实还上能大现象分解成小现象: 通过各每段task/io的执行情况汇报, 来证明某个链路的延迟.

这里的守护应用应用程序逻辑如下:

(time-based, 60 hz)表示是定时触发

怎么上能为自动驾驶守护应用应用程序计算链路延迟?